注塑機(jī)機(jī)械手平行式自動(dòng)取料運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌是機(jī)械手運(yùn)動(dòng)重要組成部分。
注塑機(jī)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件提供機(jī)構(gòu)直線運(yùn)動(dòng)所需的動(dòng)力，導(dǎo)向零部件則保證機(jī)械手機(jī)構(gòu)能在正確的方向上運(yùn)動(dòng)，并提供足夠的運(yùn)動(dòng)精度和支撐剛度升降方向以及方向的導(dǎo)向部件都選用直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)。
導(dǎo)向部件布局示意如圖所示其中Y方向?qū)虿考\(yùn)動(dòng)方式為導(dǎo)軌固定滑塊運(yùn)動(dòng)，采用雙導(dǎo)軌雙滑塊的結(jié)構(gòu)形式，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)推動(dòng)滑塊的運(yùn)動(dòng)，由滑塊帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)在導(dǎo)軌上作往復(fù)的直線運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)軌長(zhǎng)度1720mm，Z方向升降導(dǎo)向部件的運(yùn)動(dòng)方式滑塊固定導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。
采用單導(dǎo)軌雙滑塊，將滑塊固定在方向的固定座上，讓導(dǎo)軌連同執(zhí)行機(jī)構(gòu)（手臂抓取機(jī)構(gòu)）上下運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手臂主要承受的是橫向載荷，選用導(dǎo)軌長(zhǎng)度1000mm，機(jī)械手水平方向的導(dǎo)向部件選用直線軸承導(dǎo)向 方向?qū)虿考倪\(yùn)動(dòng)方式為直線軸固定直線軸承與負(fù)載滑塊作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，其中采用兩條直線軸，直線軸心采用空心軸心。
Y方向驅(qū)動(dòng)方式采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，由于電機(jī)的輸出為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以需要一轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，將電機(jī)輸出的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)高精度轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)綜合考慮，選用低廉大導(dǎo)程的軋制滾珠絲桿，并選用彈性聯(lián)軸器來(lái)連接電機(jī)與絲桿兩軸并傳遞扭矩。
注塑機(jī)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)對(duì)于機(jī)械手的正常運(yùn)行至關(guān)重要，其合理設(shè)計(jì)可以保證機(jī)械手的流暢運(yùn)行。
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