變頻機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。

結(jié)構(gòu)采用變頻馬達(dá)調(diào)速控制驅(qū)動(dòng)，配合高剛性精密線性滑軌，動(dòng)作平穩(wěn)順暢，定位準(zhǔn)確；可實(shí)行橫行軸多點(diǎn)取物；引拔臂及取物臂采用氣壓驅(qū)動(dòng)，配合高強(qiáng)度鋁型材，精密線性滑軌，重量輕、鋼性好、摩擦低、壽命長。