?注塑機機械手自動上下料系統(tǒng)的先進制造系統(tǒng)。制造企業(yè)的車間設(shè)施布局的實質(zhì)就是對制造資源(包括人、機械設(shè)備和加工物料)在空間上的合理設(shè)置，時間上恰當(dāng)連接，減少生產(chǎn)原料的搬運工作量，可以減少零部件和外購件的損壞，降低成本。在生產(chǎn)設(shè)備的布局設(shè)計過程中考慮了物流因素，不僅能降低其傳送成本還能提高生產(chǎn)效率，從而達到提高生產(chǎn)能力和降低企業(yè)生產(chǎn)成本的目的。
本課題研究的是一種基于視覺定位的自動上下料機械手系統(tǒng)。其前提是要能夠?qū)魉蛶衔恢貌还潭ǖ墓ぜM行精確定位，即首先對CCD相機拍攝的圖片進行輪廓提取以及中心位置確定，從而確定其在系統(tǒng)基座標系中的相對位置，然后通過控制系統(tǒng)控制注塑機機械手的動作，實現(xiàn)注塑機機械手給數(shù)控加工機床自動上料、下料的過程。

該系統(tǒng)主要包括圖像采集及處理系統(tǒng)、上下料機械手、數(shù)控機床、傳送帶、工件以及控制系統(tǒng)。

⑴)攝像機系統(tǒng)∶由外部光源、單個CCD攝像機、鏡頭、圖像采集卡和計算機共同組成，主要用來負責(zé)視覺圖像的采集和機器視覺算法;

(2)控制系統(tǒng)∶由計算機和控制箱共同組成，用來控制注塑機機械手未端執(zhí)行器的實際位置以及數(shù)控機床的加工狀況;

(3)上下料系統(tǒng)︰由傳送帶和負責(zé)上下料的機械手組成，主要負責(zé)被加工件的傳送，以及實現(xiàn)工件的上下料這一過程;

(4)加工系統(tǒng):適合零部件加工的數(shù)控機床，配合注塑機機械手完成零件的*終加工。

注塑機機械手自動上下料系統(tǒng)是集計算機技術(shù)、視覺技術(shù)、圖像處理技術(shù)、數(shù)控技術(shù)、機器人技術(shù)與一體的集成制造系統(tǒng)，這也是制造企業(yè)將來發(fā)展的必然趨勢。